一种双目线激光3D相机的外参标定方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种双目线激光3D相机的外参标定方法.pdf

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本发明公开的一种双目线激光3D相机的外参标定方法，包括采集点云，运动机构带动3D棱台由一侧向另一侧运动时，同步触发双目线激光3D相机拍照，获取3D棱台的点云信息，提取3D棱台点云，从点云Pw剔除Botw后的点云即为左侧3D棱台点云，对点云Topm进行聚类运算，将3个棱台分割为独立的点云，拟合3D棱台各个表面，对分割后的点云进行平面拟合，得到平面方程；求取棱台的顶点坐标，联立各个平面方程，解方程即可得到平面间的角点，求取刚体变换矩阵Tmw，将WCn和MCn进行点云配准，求出右相机M到左侧相机W的变

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116012464 A (43)申请公布日 2023.04.25 (21)申请号 202310028868.1 (22)申请日 2023.01.09 (71