一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法.pdf

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本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法。在AUV水下组合导航系统进行行进间对准及姿态估计时，本发明先通过马氏距离方法判断观测信息是否被野值污染：如果判定DVL观测信息没有被污染，利用变分贝叶斯方法自适应观测噪声协方差矩阵；反之，如果DVL观测信息被污染，通过计算膨胀因子以衡量被污染程度，将膨胀因子引入变分贝叶斯方法自适应过程，自适应得到观测噪声协方差。最后通过VBRAKF状态估计得到高精度的水下运载体姿态信息以及导航信息。运用本发明方法进行组合导航

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114777812 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210415114.7 (22)申请日 2022.04.17 (71)申请人中国人民解放军国防科技大学地址