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本公开提供一种器械臂及使用其的从操作端，其器械臂包括：连接部、控制部、远端执行部和辅助臂，连接部为可伸缩结构，包括主动端与从动端；控制部的两个驱动杆分别与连接部主动端连接，控制部另一端与从操作端连接；远端执行部一端与连接部从动端连接，远端执行部另一端与执行机构连接；辅助臂一端与连接部下方固接，辅助臂另一端与远端执行部铰接；控制部控制连接部沿一球面伸缩和/或摆动，且使得执行机构始终指向球面对应的球心；辅助臂随连接部沿一球面伸缩和/或摆动的运动而被动运动。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114770457 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202210424629.3
(22)申请日 2022.04.20
(71)申请人 天津大学医疗机器人
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