一种点云位姿调整方法及装置.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种点云位姿调整方法及装置.pdf

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本发明提供一种点云位姿调整方法及装置。所述方法包括：获取待处理点云，将所述待处理点云进行中心归零操作，并确定中心归零后的所述待处理点云的点云原点；将中心归零后的所述待处理点云中每个点到所述点云原点的距离作为一维旋转不变特征进行提取；对中心归零后的所述待处理点云进行加权计算，得到加权结果；其中，加权计算的权重是根据所述一维旋转不变特征计算而来的；将所述加权结果进行标准正交化处理，得到中心归零后的所述待处理点云的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，对中心归零后的所述待处理点云进行位姿调整。通过本发明的技术方

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114782672 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210374345.8 G06N 3/08 (2006.01) (22)申请日 2022.04.1