基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法.pdf

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基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法，包括如下步骤：步骤一：收集操作员在完整抓取过程随时间变化的第一人称视角与第三人称视角图像序列。步骤二：从收集的第一人称视角图像序列中估计抓取运动轨迹。步骤三：从收集的第三人陈视角图像序列中估计手部关节姿态信息。步骤四：将随时间变化的双视角图像组与对应的抓取运动轨迹和手部关节姿态信息合并为机器人抓取训练数据。本发明提出的机器人抓取训练数据采集方法仅依靠视觉信息，收集成本低，且采集的机器人抓取训练数据完整，泛化能力强。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114782774 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210409528.9 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人浙江工业大学