水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114770598 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210366748.8 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人上海中车艾森迪海洋