一种自主避障陆空两栖装置及其控制方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.55万字
约 13页
2023-05-16 发布于四川
举报
版权申诉

一种自主避障陆空两栖装置及其控制方法.pdf

1、本文档共13页，其中可免费阅读12页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种自主避障陆空两栖装置及其控制方法，该控制方法包括以下步骤：获取装置的地面可行驶区域、空中可通行区域以及运行状态，并建立所述装置所处环境的三维地图；根据所述装置所处环境的三维地图，分别规划出所述装置的最优飞行轨迹和最优行驶轨迹，比较得到所述装置的最优轨迹；根据最优轨迹，获取装置的飞行控制量和行驶控制量。本发明能够自主切换陆空两栖装备的地面行驶与空中飞行两种机动模式，完成陆空两栖装备在紧急情况下多模态机动避障，有效提升了陆空两栖装备行驶安全性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114779766 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210358866.4 (22)申请日 2022.04.07 (71)申请人北京理工大学重庆创新中心地址 4