基于行人步行决策规则的移动机器人自主导航方法及装置.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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基于行人步行决策规则的移动机器人自主导航方法及装置.pdf

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本发明涉及移动机器人动态环境中自主导航方法及装置，所述方法包括以下步骤：基于给定的目的地位置和机器人初始位置，获取无障碍物的全局路径，将全局路径分隔成多个路点，其中相邻的路点之间具有多个路点间距；将所述代谢能量值输入所述闭环控制模型，使达到下一个路点的轨迹数据输送到机器人的运动控制器，然后控制机器人移动到下一个路点。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。本发明公开的移动机器人动态环境中自主导航方法及装置，机器人移动便于周围行人的理解，提高了机器人的导航安全

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114740849 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210359160.X (22)申请日 2022.04.07 (71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）地址 51