一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法.pdf

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本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721390 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210383225.4 (22)申请日 2022.04.13 (71)申请人中国矿业大学