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本发明公开了基于速度、角速度、航向角的车辆变道检测方法,该方法包括:S1.获取车辆的速度、角速度和航向角,按固定频率记录每条数据和时间;S2.通过角速度绝对值筛选出行驶方向发生变化的数据组合;S3.分析行驶方向发生变化的数据组合,筛选出可能构成变道的数据组合;S4.将可能构成变道的数据组合的每一个组合,通过车速、航向角计算得到其累计横向位移;S5.将累计横向位移的绝对值与车道宽度比较,确定车辆的变道情况。本发明解决了依赖摄像头判断变道的成本高、准确度低的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116052303 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202310056630.X
(22)申请日 2023.01.14
(71)申请人 苏州万特锐仪器有限公司
地址 2
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