一种地下管道检测机器人检测系统及检测方法.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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一种地下管道检测机器人检测系统及检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114484148 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210138088.8 G06T 7/10 (2017.01)