预瞄点确定方法、车辆控制方法以及车辆控制系统.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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预瞄点确定方法、车辆控制方法以及车辆控制系统.pdf

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本申请实施例提供一种预瞄点确定方法、车辆控制方法以及车辆控制系统，所述预瞄点确定方法包括：获取车辆的期望路径、车辆位置以及预瞄距离；基于所述车辆位置到所述期望路径的距离，在所述期望路径上确定出第一路径点；基于所述预瞄距离，获得第一距离以及第二距离；从所述第一路径点沿所述期望路径向前增加所述第一距离，获得第二路径点；基于所述第二路径点以及所述第二距离，在所述期望路径的外侧确定出预瞄点，其中，所述预瞄点用于确定车辆转向控制量。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114475574 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210197843.X B60W 50/00 (2006.01)