一种电动挖掘机器人的挖掘轨迹跟随自动控制系统与方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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一种电动挖掘机器人的挖掘轨迹跟随自动控制系统与方法.pdf

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本发明提供了一种电动挖掘机器人的挖掘轨迹跟随自动控制系统与方法。本发明采用了“一阀一泵一电机”的电控液压装置，结构简单，便于控制算法的开发与应用，在此基础上提出一种自动控制系统，结合挖掘轨迹跟随控制方法能够实现对挖掘轨迹的跟随，上位机将铲斗齿间规划轨迹解算为各液压缸期望位移发送给工控机，将传感器所测量的实际位移信息作为负反馈与期望位移的差值构成偏差信号，将此偏差信号通过PID控制形成控制信号，将其输入到I/O模块转换为电信号作用在电控液压阀上，从而控制液压缸位置，实现多自由度系统复杂运动控制，其

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114482181 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202111514540.8 (22)申请日 2021.12.10 (71)申请人盐城吉研智能科技有限公司地址 2