一种基于学习的控制无人机在风扰下完成轨迹跟踪的方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种基于学习的控制无人机在风扰下完成轨迹跟踪的方法.pdf

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本发明涉及无人机控制技术领域，更具体地，涉及一种基于学习的控制无人机在风扰下完成轨迹跟踪的方法。直接使用高斯过程模型补偿风扰，从而提高跟踪精度；另一方面，本发明在保证稳定性和安全性约束时，利用高斯过程预测误差上界保证构建高概率的约束保证，并能维持模型的保真度。在模型预测控制中不考虑误差，最大化主动性，进一步提高跟踪精度。另外，从算法的结构以及模型更新上优化了算法的复杂度，提升了算法的效率，保证了控制算法的实时性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114355976 A (43)申请公布日 2022.04.15 (21)申请号 202111675508.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人中山大学地址 51