一种机器人的防碰撞定位方法.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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一种机器人的防碰撞定位方法.pdf

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本发明公开了一种机器人的防碰撞定位方法，方该法包括：基于里程计获取机器人相对于世界坐标系的位姿；在里程计附近随机放置n个携带位姿的粒子；于移动一段距离时，选取与当前场景地图匹配度最高的粒子更新为机器人位姿；于机器人位姿更新时，同步对当前场景地图进行禁止区域更新，该禁止区域指机器人不可达的障碍区域内部。本发明的方法能提高定位精度，提高机器人在障碍物边缘行走的能力，避免撞到障碍，损坏财物。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114199251 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111466251.5 (22)申请日 2021.12.03 (71)申请人江苏集萃智能制造技术研究所有限