激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质.pdfVIP

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2023-04-26 发布于四川
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激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质.pdf

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本申请涉及一种激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：获取图像和激光点云数据，根据相机的内参矩阵、激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到映射点云。计算同一目标在图像上的点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，点云目标框为基于映射点云在图像上绘制的目标框，图像识别目标框为对图像进行标注所得的目标框。基于重叠面积调整初始联合标定参数，输出调整后的联合标定参数作为激光雷达相对于相机的目标联合标定参数。通过激光雷达与相机进行自标定，不

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114076937 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202010845149.5 (22)申请日 2020.08.20 (71)申请人北京万集科技股份有限公司