一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法，它属于关节机器人运动学领域。本发明解决了现有方法无法兼顾运行速度和精度的问题。本发明根据每次插补周期求解出来的六关节机器人首末位置和姿态以及关节模型，利用矩阵逆解求解反求出1、2、3关节末端点F每次插补周期首末时刻位置F0点和FN点坐标，在实际进行插补时是希望每个插补点都在此首末F0，FN两个坐标所确立的直线上或者是接近它，从而获得更好的插补精度。与现有技术相比，本发明从脉冲级出发，确保任意时刻末端位置始终处于理想的运行轨迹上或是接近理想轨迹，在不需

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114012777 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202111395338.8 (56)对比文件 (22)申请日 2021.11.23