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本发明提供了一种弹簧自平衡机械臂,涉及机器人技术领域,所述弹簧自平衡机械臂包括机械臂本体、第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构及支撑座,机械臂本体包括相互耦合的第一臂体和第二臂体,第一臂体及第二臂体适于转动,第一臂体通过第一弹簧助力机构与支撑座连接,第二臂体通过第二弹簧助力机构与支撑座连接;第一弹簧助力机构适于根据第一臂体的旋转以平衡第一臂体的自身重力,第二弹簧助力机构适于根据第二臂体的旋转以平衡第二臂体的自身重力。本发明的弹簧自平衡机械臂,通过第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构以平衡由第一臂体、
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114012778 A
(43)申请公布日 2022.02.08
(21)申请号 202111264031.4 A61B 34/37 (2016.01)
(22)申请日 2
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