一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法.pdf

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本发明公开了一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法，涉及机器人标定技术领域。本发明包括以下步骤：步骤一：将机器人末端移动到相机视野中心，建立中心圆模板并计算其圆心坐标；步骤二：沿X，Y方向移动某一固定距离，计算平均像素当量；步骤三：左手系下移动机器人末端到P1点；步骤四：右手系移动机器人末端到P1点；步骤五：重复拍照并获取当前像素坐标，计算距离误差并纠正当前位置；步骤六：移动到P2点并记录关节坐标，重复步骤四和五求得另一手系P2点关节坐标。本发明通过对机器人标定和参数等求取，采用机器视觉结合

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114012730 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111393309.8 (22)申请日 2021.11.23 (71)申请人深圳汇控智能技术有限公司