一种阵列式传感器多采样率数据融合姿态校正方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于四川
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一种阵列式传感器多采样率数据融合姿态校正方法.pdf

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本发明公开了一种阵列式传感器的多采样率数据融合姿态校正方法，包括多采样率采样阵列内陀螺、加速度计的值；对不同采样率得到数据进行零速判断，将三轴加速度计测得的合加速度与重力加速度比较，得到加速度计算出的水平姿态角的可信度；由不同采样率的加速度计测量值与之前捷联矩阵相比得到水平姿态的测量误差估计值，并根据不同采样率下加速度计数据的可信度对其进行加权融合；由加速度计得到的水平姿态角变化量与陀螺测得的角速度融合得到最终的姿态角。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114018279 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111237885.3 (22)申请日 2021.10.25 (71)申请人北京航空航天大学地址