一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂.pdf

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本发明属于医疗器械领域。技术方案是：一种钢带传动的三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：该从操作臂包括手术器械、驱动手术器械绕远心点左右摆动的偏航机构、驱动手术器械绕远心点前后摆动的俯仰机构、驱动手术器械进行轴向运动的平动机构；所述偏航机构包括支撑件、可转动地定位在支撑件上的第一支架、安装在支撑件上驱动第一支架转动的第一电机；所述俯仰机构包括可转动地定位第一支架上的第二支架、可转动地定位第二支架上的第三支架、可转动地定位第三支架上的第四支架、驱动第二支架转动的第二电机、使第三支架与第二支架联动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113974841 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111185231.0 (22)申请日 2021.10.12 (71)申请人浙江理工大学地址