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本申请公开了一种伺服电机控制方法、装置、设备、介质,该方法包括:获取IO控制信号;根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数;根据控制参数确定目标加加速度;根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度;基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划,得到目标控制指令;利用所述目标控制指令控制所述伺服电机的运动。这样可以对运动的加加速度进行控制,从而控制运动过程中加速度和速度的平稳过渡,以减小伺服电机的机械振动,保证机械不受损坏。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113965140 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202010692602.3 (22)申请日 2020.07.17 (71)申请人 配天机器人技术有限公司
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