一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人.pdfVIP

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2023-04-22 发布于四川
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一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人.pdf

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一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人，其结构包括并联机构、采摘执行机构、果实收集箱、前车体和后车体，并联机构由前动平台、后动平台、连接前后平台的驱动支链和约束支链组成，为冗余驱动过约束并联机构，其具有两个转动和一个移动自由度，采摘执行机构由机械臂、视觉识别摄像头和末端执行器组成，前、后车体包括车体箱、保护箱和麦克纳姆轮移动机构，前后车体下的麦克纳姆轮移动机构进行全向移动到达采摘地点，利用视觉识别摄像头获取果实位置，机械臂和末端执行器将果实精准采摘并放入果实收集箱。本发明融合并联机构精度高、姿态

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113906907 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111220564.2 (22)申请日 2021.10.20 (71)申请人山东科技大学地址