一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节.pdfVIP

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2023-02-12 发布于四川
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一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节.pdf

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本实用新型一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节，包括主被动变刚度调节机构、关节多自由度调节机构和输入壳体结构，主被动变刚度调节机构和关节多自由度调节机构均安装在输入壳体结构内；所述主被动变刚度调节机构包括减速器输出盘、外部激励发生器和输出盘接合器；所述关节多自由度调节机构包括气压伸缩缸、连接铰链、连接法兰、减速器和电机；在电机的作用下使得关节在周向上具有一个转动自由度，在四个气压伸缩缸的协同作用下关节具有一个球面转动自由度。该关节通过可控粘度介质实现周向上的变刚度，通过四个气压伸缩

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212445302 U (45)授权公告日 2021.02.02 (21)申请号 202021762402.2 (22)申请日 2020.08.21 (73)专利权人河北工业大学地址