智能机器人剥离贴合设备.pdfVIP

厦门大学硕士学位论文 摘要 摘要 目前，国内制造业的自动化需求不断提升，工业机器人技术、视觉伺服技术 和气动技术等随之发展日益成熟，越来越多的自动化生产设备将这些技术应用其 中。在现今的电子制造业中，受到国内劳动力成本提升和雇工难等问题的影响， 企业由劳动密集型向技术密集型转变的要求愈发迫切。 本论文的选题是依据国内某电子制造企业的需求而提出的。在该企业的实际 产线上，某型产品仍主要依靠人工完成产品加工，但由于贴合精度要求较高，产 品质量和生产效能对于操作员的熟练程度依赖较大，同时雇工问题对其生产也有 较大影响，因此，急需研发自动化设备来缓解目前的问题。 论文中详细研究了用于该类产品生产的一款基于智能机器人的自动剥离贴 合设备的设计和研发过程，全文包含了：设计方案的确定、机械设计的理论研究、 机械机构的设计研究、视觉伺服系统的设计、气动系统的设计、控制系统的设计 和最后的设备组装调试以及针对设备目前应用情况的总结。 论文各部分的研究内容如下： （1）设计方案的确定 针对产品现有的工艺进行了分析，明确了产品生产过 程中的动作链，通过拆解动作链确定了相关机构的设计方案，并根据应用需求给 出了控制系统的设计方案。 （2 ）机械设计的理论研究 对设备的两个主要运动单元完成了运动学与动力 学分析，为后续的设计提供了理论参考。 （3 ）机械结构的设计研究 针对设备中的基座、翻转机构、剥离台、机械手 爪和送料机构等的重点设计参数进行了分析研究。 （4 ）视觉伺服系统的设计 针对视觉伺服系统进行了设计，研究了硬件组成、 视觉标定以及目标定位等方面内容。 （5 ）气动系统的设计 绘制了气动系统的气路原理图，根据实际应用需要完 成了相关气动元件的选型。 （6 ）控制系统的设计 绘制了系统的控制原理图，研究了控制端口的分配， 编写了控制程序的编写。 （7 ）设备的组装调试 研究了设备的组装流程给出了相关测试数据。 （8 ）总结与展望 针对设备目前的使用情况进行了总结，并提出了对设备改 I 智能机器人剥离贴合设备的设计与研究 良建议。 本课题设计的基于智能机器人的自动剥离贴合设备具有产能高、低污染和产 品合格率高等特点。课题设计能满足目前的实际生产需要，因此，本文中的研究 内容对于同类设备的设计具有一定的借鉴参考价值。 关键词：机器人技术，视觉伺服，气动技术，剥离贴合 II Abstract Abstract In China, with the constant improvement of the automation demand in domestic manufacturing, the industrial robot technology, visual servo technology, and pneumatic technology have been getting more mature. Naturally, these technologies have been applied widely into automated production equipment. Recently, in the manufacturing industry of electronic products, due to higher labor costs and the difficulty of employment, it is urgent that the ind