线迷宫小车算法(2)源程序.pdfVIP

龙江科技大学 center3 11 Lab Ⅱ制作实验室 学生组 设计 线 迷 宫 小 车 设 计 方 案 - 1 - 龙江科技大学 center3 11 Lab Ⅱ制作实验室 学生组 设计 源程序 1、初始化设置……………………………………………………………3 2、1602 显示程序 ………………………………………………………4 3、T0/T1 PWM 调速/定时器初始化 ……………………………………5 4、ZY1420A 语音播报简易函数…………………………………………7 5、岔路口记录函数 ……………………………………………………8 6、最优线路计算 ………………………………………………………9 7、 线与弯道函数………………………………………………………10 8、前进与微进函数………………………………………………………11 9、按键检测函数………………………………………………………12 10、路口误差排除函数…………………………………………………12 11、总体处理函数………………………………………………………12 12、main()函数…………………………………………………………16 - 2 - 龙江科技大学 center3 11 Lab Ⅱ制作实验室 学生组 设计 / ************************************************************************/ /*线迷宫小车，双侧pwm 调速 1602 路径与时间显示 字符串处理最优路径*/ /*作者：钱士森*/ / *20 10 年6 月*/ / ************************************************************************/ #includereg52.h #includestdio.h #includestring.h #includemath.h #define uchar unsigned char idata /*无符号字符型占用一个字节 范围0~255,有符号为- 128~+127,idata 高128 字节间接 访问，低128 字节用完自动分配*/ #define uint unsigned int idata /*无符号整型占用二个字节 范围0~65,535*/ // 电机操作初始化 sbit en1=P1^4; /* L298 的Enable A */ sbit en2=P1^5; /* L298 的Enable B */ sbit s1=P 1^0; / * L298 的Input 1 */ sbit s2=P 1^ 1; / * L298 的Input 2 */ sbit s3=P 1^2; / * L298 的Input 3 */ sbit s4=P 1^3; / * L298 的Input 4 */ uchar t=0; /* 中断计数器 */ uchar m 1=0; / * 电机1 速度值 */ uchar m2=0; / * 电机2 速度值 */ uchar tmp 1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ #define fast 100 #define medium 80 #define slow 60 #define weiji n 30000// 32000//9V= 25000// 12.6V= 19000 //#define 宏定义其后不能加 ；分号,便于