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    差压式管道内检测机器人 速度变化分析及速度控制研究 目录 1 绪论 1 1 . 1 研究意义 1 1 .2 国内外研究现状 5 1 .2 . 1 国外研究现状 5 1 .2 . 2 国内研究现状 9 1 .3 现 差压式管道机器人速度控制存在 的问题 12 1 . 3 . 1 能源供给 问题 12 1 .3 . 2 速度检

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