机器人的组装调试.pptVIP

机器人的组装调试与上位机使用 机器人的组装调试全文共17页，当前为第1页。 1. 立正姿势 我们通过改变机器人的“立正偏差”，让机器人达到准确立正的形态，这是后面所有动作的起点。 组装调试 机器人的组装调试全文共17页，当前为第2页。 标准 1. 举起机器人，观察它的双脚板是否在同一个平面。 2.把机器人放在水平面上，机器人双脚能否与水平面垂直。 3.双手指同时轻推机器人脚掌，感受机器人的重心是否均匀分布在双脚。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第3页。 2.直走 直走是后面机器人所有循迹动作的基础，左（右）前走、后退和原地转弯都可以在直走的基础上调出来。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第4页。 个人推荐步奏 （1）在机器人立正的基础上，抬起机器人右脚； （2）迈出机器人的右脚； （3）放下右脚； （4）重心转移到机器人左脚，并抬起机器人左脚； （5）迈出机器人左脚； （6）放下机器人左脚，依次循环。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第5页。 标准 1.直走时机器人的左右脚都没有明显的偏移。 2.为了保证机器人的稳定性和后面的循迹，不要让机器人的每一步迈的太大。 3.每一步时间参数建议T400（0.4s），越快当然越好。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第6页。 3. 左前走 左前走即机器人一边前进一边朝左偏移，这个动作可以在直走的基础上调出。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第7页。 简单的方法： 机器人直走的第2步或者第5步，让机器人的外脚边与地面接触，不同的接触力度就产生不同的摩擦力，机器人偏移的程度就不同。但是这种方法稳定性不好把握。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第8页。 更简单的方法： 在调节左前走时候，我们在直走的第3步后面快速插入立正动作，后面动作不变，这样我们迈出左脚的幅度不同，机器人偏移的角度也不同。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第9页。 比较费时的方法： 类比上一种方法，我们不要立正动作，让机器人左右脚迈出的幅度不同，例如左脚迈出2cm，右脚只迈出0.5cm，机器人也可以向一侧偏移前进。当时这种方法个人觉得比较容易变成直行。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第10页。 基于循迹的需要，建议左右各调出至少2组不同的偏移角度 机器人的组装调试全文共17页，当前为第11页。 把上面的动作调好了，后退、侧走和舞蹈动作等等都不是问题了。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第12页。 注意事项： 1. 机器人大腿关节的舵机和脚踝处的舵机最容易烧坏，调动作时不要让这些舵机长期处于大扭矩状态。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第13页。 2.不要让舵机尤其是手臂处的舵机挤压到机器人的身体，手臂处舵机烧了不好换。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第14页。 3.机器人在低压报警后，就果断断电，换一块电池，长期低压工作后机器人会扭曲成一团。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第15页。 如果出现上面的情况，立刻断电就行，不要再神游了。 机器人的组装调试全文共17页，当前为第16页。 所用软件： 机器人上位机软件、串口猎人和虚拟串口 机器人的组装调试全文共17页，当前为第17页。