1、H系列机器人-动作编辑.docx

H系列机器人动作编辑 准备阶段 打开动作编辑器 进入上图所示动作编辑界面。 注意：窗口右侧的“智能电机修正量”只有在所有动作页中的电机角度都需要调整时使用，当只需要调整某个动作页中的舵机角度时不能修改“智能电机修正量”。 在“查看”中勾选“标准参数” 勾选之后进入如上图界面，所有动作编辑在这个界面中进行。 用数据线将机器人与电脑连接，按下工具栏中的“连接”按钮 连接成功之后显示上图状态 注意：机器人连接电脑时必须是开机状态且不能进入程序。 动作编辑阶段 以人型（16个智能电机）为例，16个智能电机某一姿态下的所有角度（共16个）组成一个动作步骤，多个动作步骤（最多7个）组成一个动作页。在步骤与步骤之间为了达到连贯性，使用执行时间及停顿时间进行连接，在动作页与动作页之间使用下一页及退出页进行连接。动作编辑有“在线编辑”和“示教操作”两种方法。 “在线编辑”对舵机角度的控制比较精确，但调试动作时间较长。“示教操作”可以快速编辑复杂的动作，但动作不会很精准。我们在编辑动作时，可以先通过“示教操作”初步调试所有动作，再使用“在线编辑”的方法进一步调整最终动作。 方法一：在线编辑 选取一个空白的动作页，如下图所示的第60页，按下右侧的“添加动作步骤到当前动作页”新建步骤1 按下工具栏中的“设置角度”按钮，机器人会会进入初始动作状态，所有舵机归零，与左侧的动作模型状态一致。（“设置角度”也可以不连接机器人忽略准备阶段中的连接机器人步骤，直接在左边的动作编辑窗口中查看机器人的状态来编辑动作，用“播放”按钮查看运动状态） 在当前步骤1中调整“智能电机角度”，修改角度时机器人会一起动作，每个舵机对应的ID号在动作编辑窗口中已经显示出。在调整好动作之后，按下右下侧的“保存智能电机角度”按钮，完成该步骤动作的调试。 注意：在“设置角度”操作过程中，所有舵机都是锁定的，不可以人为强制掰动，否则会损坏舵机。 在一个动作页中最多可以添加7个步骤，其中的“执行时间”控制机器人从上一步骤到这一步骤执行动作的时间。“停顿时间”控制机器人在执行完当前步骤之后到执行下一步骤之间停顿的时间。 同一动作页的步骤会连续执行，多个动作页之间靠“下一页”相连。如图中所示，当机器人从100页开始执行时，在100页所有步骤执行完成之后会自动执行101页，然后执行102页。当“下一页”中为0时，表示执行完当前动作页之后停止动作。 编辑完成动作之后可以通过“写入动作”按钮将新编辑的动作下载到控制器中。下载完成后机器人会和电脑断开连接，复位、重新连接之后按下“播放”按钮，机器人会执行所选定的动作页中的动作。 注意：调试出想要的动作之后，需要将新编辑的程序另存为，否则所有的修改会丢失。 机器人和电脑的连接状态和下载进度会在窗口下方状态栏中显示出来，如上图。 方法二：示教操作 选取一个空白的动作页，如下图所示的第60页，按下右侧的“添加动作步骤到当前动作页”新建步骤1 按下“读取角度”按钮，手动将机器人掰动到想要的姿态，电脑会实时追踪每个舵机的角度在右侧“智能电机角度”中显示出来，并且在左侧的动作编辑界面中显示出机器人的形态。掰好一个动作之后，按下下侧的“保存智能电机角度”将该动作的电机角度保存到当前步骤中。 注意：在“读取角度”操作过程中，所有舵机虽然显示是锁定的，但电机是可以掰动的，注意在掰动作的过程中动作要轻柔，不能太用力。 继续按照上一步操作编辑其他步骤。在一个动作页中最多可以添加7个步骤，其中的“执行时间”控制机器人从上一步骤到这一步骤执行动作的时间。“停顿时间”控制机器人在执行完当前步骤之后到执行下一步骤之间停顿的时间。 同一动作页的步骤会连续执行，多个动作页之间靠“下一页”相连。如图中所示，当机器人从100页开始执行时，在100页所有步骤执行完成之后会自动执行101页，然后执行102页。当“下一页”中为0时，表示执行完当前动作页之后停止动作。 编辑完成动作之后可以通过“写入动作”按钮将新编辑的动作下载到控制器中。下载完成后机器人会和电脑断开连接，重新连接之后按下“播放”按钮，机器人会执行所选定的动作页中的动作。 注意：调试出想要的动作之后，需要将新编辑的程序另存为，否则所有的修改会丢失。