无人机组装与调试 第4章 无人机调试基础.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4.4 无人机动力系统调试 （2）电调起动 在使用全新的无刷电子调速器之前，仔细检查各个连接是否正确、可靠（此时请勿连接电池）。经检查一切正常后，按以下顺序起动无刷电子调速器。 1）将遥控器油门摇杆推至最低位置，接通遥控器电源。 2）将电池组接上无刷电子调速器，调速器开始自检，约 2s 后电动机发出“哔—— ”长鸣音表示自检正常。然后电动机奏乐，表示一切准备就绪，等待推动油门起动电动机。 ① 若无任何反应，请检查电池是否完好，电池连线是否可靠。 ② 若上电后 2s 电动机发出“哔—哔—”的鸣音，5s 后又发出“ ”特殊提示音，表示电调进入编程设定模式，这说明遥控器未设置好，油门通道反向，请参考遥控器说明书正确设置油门通道的正 / 反向。 ③ 若上电后电动机发出“哔 - 哔 -、哔 - 哔 -、哔 - 哔 -”鸣音（间隔 1s），表示电池组电压过低或过高，请检查电池组电压。 3）正常情况下，电动机奏乐后，电动机会发出鸣音依次报出各个选项的设定值，可以在此过程中的任意时刻推动油门起动电动机，而不必等鸣音结束。 4）为了让电调适应遥控器油门行程，在首次使用本电调或更换其他遥控器使用时，均应重新设定油门行程，以获得最佳的油门线性。 4.4 无人机动力系统调试 （3）保护功能 1．启动保护 当推油门启动后，如果在 2s 内未能正常启动电动机，电调将会关闭电动机，油门需再次置于最低点后，才可以重新启动。出现这种情况的原因可能有电调和电动机连线接触不良或有一条断开、螺旋桨被其他物体阻挡、减速齿卡死等。 2．温度保护 当电调工作温度超过 110℃时，电调会降低输出功率进行保护，但不会将输出功率全部关闭，最多只降到全功率的 40%，以保证电动机仍有动力，避免摔机。温度下降后，电调会逐渐恢复最大动力。 3．油门信号丢失保护 当检测到油门遥控信号丢失 1s 后，电调开始降低输出功率，如果信号始终无法恢复，则一直降到零输出（降功率过程为 2s）。如果在降功率的过程中油门遥控信号重新恢复，则立即恢复油门控制。这样做的好处是：在油门信号瞬间丢失的情况下（小于 1s），电调并不会进行断电保护；如果遥控信号确实长时间丢失，则进行保护，但不是立即关闭输出，而是有一个逐步降低输出功率的过程，给操控者留有一定的时间救机，兼顾安全性和实用性。 4．过负荷保护 当负载突然变得很大时，电调会切断动力或自动重新启动。出现负载急剧增大的原因通常是螺旋桨打到其他物体而堵死。 4.4 无人机动力系统调试 （4）故障处理 4.4 无人机动力系统调试 （4）故障处理 4.5 安全提醒 在调试过程中或完成后需要实飞测试，应当注意以下方面： 1）遥控器上务必设置“油门锁”。养成飞机上电时，确认油门是被锁住的好习惯。飞机跑道就位，临起飞时，再打开油门锁。飞机一落地立即把油门锁住，防止走动过程中误触碰油门摇杆，导致电动机转动伤人。 2）给飞机上电前，认真确认当前飞机与遥控器所选飞机相对应。 3）遥控器没有办法设置油门锁的，给飞机上电时，不要把遥控器挂在胸前或立着放在地上，防止误碰油门摇杆。 4）起飞前最好先试试各个舵面方向反应是否正确，新手不要飞带病（机身不正、舵机乱响等）的飞机。 5）给飞机上电时，确认电池电量是充足的，而不是刚刚用过的。 6）使用桨保护器的，要经常检查绑扎螺旋桨的皮筋是否老化，尤其是放置了一段时间没飞的飞机。 7）手拿飞机时，手握飞机的位置必须避开桨叶转动可以打到的地方。 8）拿到刚刚降落的飞机，即便是锁了油门锁，第一件事也是要立即断开电池与电调的连接。 9）没有起落架的尾推类飞机（飞翼等）尽量用高 KV 值的电动机和小桨，采用正确的姿势把飞机抛出，防止打到手（越小的飞翼，越容易打到手）。 10）新手在任何情况下，飞任何机型，都不要试图用手接住正在降落的飞机。 无人机调试基础 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4.2 无人机飞行控制器调试 （3）PixHawk飞行控制器和Mission Planner地面站安装调试 四、连接飞控与地面站软件 拔掉飞控上所有设备，只留蜂鸣器。使用 USB 线连接飞控和计算机的 USB 接口。进入飞行数据页面，在右上角串口号选择列表中的 PX4 FMU 串口号，本机是 COM9，波特率为 115200。注意不要单击右侧的“自动连接”按钮，如图 4-15 所示。 4.2 无人机飞行控制器调试 （3）PixHawk飞行控制器和Mission Planner地面站安装调试 五、升级飞控固件 选择“初始设置”中的“安装固件”命令，如图 4-16 所示。 4