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机器人的系统的组成与结构。 一、三大部分 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 二、六个子系统 六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、 人机交换 。 1.驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传 动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或 者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、 谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 2.机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作
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