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基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
德国倍福自动化
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
内容:
1、倍福的PC控制理念
2、运动控制软件
1) TwinCAT NC PTP
2) TwinCAT NC NCI
3) TwinCAT CNC
扫描仪
电话上网
打印机
Profibus
Interbus
CANopen
DeviceNet
Lightbus
Sercos
Ethernet
Windows XP / CE
I/O 映射
应用程序平台
操作员界面
Scada
Windows 应用程序
程序开发平台
System
Manager
PLC
NC PTP
NCI
I/O
Server
PLC
Server
NC PTP
Server
NCI
Server
实时核扩展
用户模式
核模式
VGA
显示器
Modem
RS 232 C
并行口
局域网
软 盘
硬盘
1、倍福的PC控制理念: 在工业PC平台上的TwinCAT结构
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
Windows NT, 2000, XP
现场总线接口卡驱动程序
ADS 路由器
I/O
服务器
I/O 映射
PLC
服务器
I/O
NC
服务器
其它
例如,凸轮等
系统管理器
ADS
PLC
控制
诊断功能
如示波器
用户
HMI
用户
HMI
ADS
ADS
TCP/IP
内核模式
用户模式
ADS
ADS
OCX/Dll
OPC
ADS
ADS
ADS
ADS
I/O
I/O
TwinCAT 系统
实时服务器
1、倍福的PC控制理念: 在工业PC平台上的TwinCAT结构
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
PLC 任务 和 NC 任务定时地以多任务多线程独立运行
周期性地获取CPU的计算时间
Windows NT
和 HMI程序
NC 服务
PLC 服务
在PC 上 一个 PLC 程序和 NC 控制的实时运行
PLC 周期 (例如. 2ms)
PLC 周期
在 PC 上运行 PLC 和 NC
NC 周期 (例如. 1ms)
NC 周期
NC 周期
NC 周期
1ms
2ms
3ms
4ms
5ms
例如.
1、倍福的PC控制理念: 控制机制
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
逻辑运算与处理
路径规划闭环控制
位置,速度
加速度控制
通用插补
同步,凸轮
飞剪等
PLC
PLC
NC PTP
NCPTP
PLC
NCI/CNC
TwinCAT –PC Control
PLC/NC PTP/CNC
PLC
PLC
2、TwinCAT—软件平台及功能
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
2022-4-22
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I/O, PLC, NC PTP, NCI/CNC高度集成在一个平台中
实时性:
硬实时能力周期最小至50微秒 (Beckhoff 专利技术!)
基于 EtherCAT总线
几乎运行于任何一个PC
纯软件解决方案 (无需硬件扩展)
2、TwinCAT—软件平台及功能
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
2022-4-22
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2.1、TwinCAT NC PTP
多达255个轴
易于设置和维护
对所有轴类型开放
伺服轴
步进轴
直流电机
开关轴
液压轴
通过下列接口连接到驱动器
数字接口: Lightbus, Sercos, SSI, Profibus DP/MC等
模拟量:±10 V ,脉冲串
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
2022-4-22
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点对点运动(Point to Point)
电子齿轮同步
数字凸轮开关
凸轮
运动叠加(合成)
飞剪
2.1、TwinCAT NC PTP
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
2022-4-22
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2.2、TwinCAT NCI
最多控制轴数:255
最多独立通道:31
每个通道控制轴数:3 插补轴+ 5 个辅助轴
CNC编程:采用 DIN 66025 编程语言
PLC编程:IIEC 61131-3
易于访问 PTP 轴:PLC 可通过功能库轻松使用这些功能
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
2.3、TwinCAT CNC
满足高要求的CNC轨迹控制
完整的 CNC 功能
32轴插补
坐标和运动转换
5轴功能
齿条插补
倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统
2.3、TwinCAT CNC
最多控制轴数:64坐标轴/12主轴
最多独立通道:12
每个通道最多控制轴数:32 插补轴/12主轴
CNC编程:采用 DIN
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