基于STM32智能送药小车设计，2021全国大学生电子设计大赛.pdfVIP

2021 年全国大学生电子设计竞赛试题 智能送药小车 （F 题） 【本科组】 参赛学校： 广西城市职业大学 参赛成员： 钟永维、秦禄其、颜志成 队伍名称： 城职大三队 指导老师： 甘新泉 基于STM32 智能送药小车设计 （F题） 摘 要 该次设计了一种基于STM32 为控制核心能够实现智能循迹、送药功能的智能小车。 采用L298N 模块控制驱动小车直流电机工作，并通过主控系统输出的PWM 波经L298N 实现对电机转速的控制,实现小车在复杂路线下的平稳循迹；利用二哈 （HuskyLens）AI 视觉传感器实现小车路线以及标签自主识别，从而大大提高效率；灰度传感器检测反馈 路线信号回主控中心，充当小车路线循迹辅助角色；HC-06蓝牙模块为小车在协同工作 时进行指令快速传输及协同配合提供良好桥梁。 STM32 L298N HuskyLensAI 关键词： ； ； 视觉传感器；灰度传感器 目录 一、方案设计与论证1 1.1系统方案1 1.2主控系统1 1.3 电机选择1 1.4 电机驱动模块选择1 1.5车身摄像头选择1 1.6降压模块选择2 1.7 电源供电选择2 二、理论分析与计算2 2.1脉冲宽度调制 （PWM）2 2.2 OpenCV3 三、单元电路设计3 3.1系统组成与程序框图3 3.2模块电路设计4 3.2.1主控系统4 3.2.2 HC-06蓝牙模块4 3.2.3 MP1584EN直流降压模块4 3.2.4 L298N模块5 四、程序设计5 4.1主程序框图5 4.2 AI视觉传感器5 4.3 HC-06蓝牙模块6 四、系统测试与结果分析6 5.1测试设备6 5.2测试条件6 5.3测试方案6 5.4测试结果7 5.5数据分析7 总结8 参考文献9 附录A 原理图10 附录B 程序代码错误！未定义书签。 一、方案设计与论证 1.1系统方案 TM32 HC-06 MP1584EN L298N 系统设计主要由 主控系统、 蓝牙模块、 直流降压模块、 模块、HuskyLensAI 视觉传感器、灰度传感器、直流电机以及电源模块组成。以下分别 论证几个模块的选择。 1.2 主控系统 方案一：采用51单片机作为系统控制核心，内置有性能很好的八位中央处理单元， 有着近乎完善的指令系统，移植也方便。但是CPU 运行速度相对较慢；保护能力较差， 易烧坏芯片。 方案二：采用STM32F103C8T6，拥有高性能、实时性、数字信号处理、低功耗、 低电压等优点，同时价格便宜以及有着高集成度特点。 经过考虑价格、性能等方面，选择方案二作为2号小车主控系统。 1.3 电机选择 方案一：采用直流减速电机，振动小，噪音低，节能高，提供较大的力矩。但不够 灵活，不适用快速直角转弯以及转弯度数较小地方。 方案二：采用直流电机，速度快，体积小，便于控制。 经过考虑，选择方案二作为小车驱动电机。 1.4 电机驱动模块选择 方案一：采用L9110模块作为小车电机驱