思科为SF交流伺服说明书.pdf

目录 第一章 安全注意事项1 1.1 触电伤害的警告1 1.2 设备损坏的警告1 1.3 火灾的警告2 1.4 安装时的注意事项2 1.5 使用时的注意事项2 1.6 运行时的注意事项3 1.7 环境要求3 1.8 报废注意事项4 第二章 功能概述5 2.1 伺服驱动器型号说明5 2.2 伺服电机型号说明5 2.3 伺服驱动器安装尺寸6 2.4 伺服驱动器的安装7 2.5 SF 系列伺服驱动器基本功能8 第三章 接线9 3.1 接线说明及注意事项9 3.2 接线端子简介9 3.2.1 面板端子介绍10 3.2.2 主回路接线11 3.3 电机的配线13 3.3.1 电机动力线的连接图13 3.3.2 编码器线的连接图14 第四章 显示与操作15 4.1 前面板的使用方法15 4.1.1面板及其操作说明15 4.1.2 前面板LED 显示器的初始状态15 4.2 各操作模式16 4.2.1 各模式切换及设定流程16 4.2.2 监视项显示模式16 4.2.3 参数设定模式20 4.2.4 参数写入模式：21 4.2.5 辅助模式22 第五章 位置控制模式27 5.1位置控制模式的控制简要框图27 5.2 控制信号接口X4 的连接28 5.3接口电路29 5.4 控制信号接口X4 的输入信号和编号34 5.5控制信号接口X4 的输出信号和编号39 5.6 位置环功能设置参数及运行42 5.7 位置控制模式下的试运行46 第六章 速度控制模式47 6.1 速度控制模式的控制框图47 6.2 控制信号接口X4 的连接48 6.3接口电路49 6.4 控制信号接口X4 的输入信号和编号52 6.5控制信号接口X4 的输出信号和编号56 6.6速度控制模式下的试运行58 1.试运行前的检查58 2.通过连接控制信号接口X4试运行58 第七章 转矩控制模式62 7.1转矩控制模式的控制框图62 7.2 控制信号接口X4 的连接63 7.3接口电路64 7.4 控制信号接口X4 的输入信号和编号67 7.5控制信号接口X4 的输出信号和编号70 7.6转矩控制模式下的试运行72 1.试运行前的检查72 2.通过连接控制信号接口X4试运行72 3.转矩控制接线图如下：73 4.转矩控制基本参数73 第八章 参数75 8.1 基本设定75 8.2 增益设置81 8.3 振动抑制功能86 8.4 速度、转矩控制90 8.5 输入输出口、监控设置95 8.6 扩展功能103 8.7 特殊设定108 第九章 调整114 9.1增益调整114 9.1.1实时自动增益调整115 9.1.2 自动增益调整功能的禁止117 9.1.3 自适应滤波器117 9.1.4 自适应滤波器的禁止118 9.2 手动调整118 9.2.1 手动增益调整介绍118 9.2.2 手动调整前的准备118 9.2.3 位置控制模式中的调整119 9.2.4 速度控制模式中的手动增益调整 122 9.2.5 转矩控制模式中的调整122 9.2.6 增益调整与机器刚性的关系 122 9.3 增益转换功能123 9.4 机器谐振抑制124 9.4.1 抑制振动方法124 9.4.2 测量实际的谐振频率的方法 124 9.5 速度观测器125 9.6末端振动抑制控制125 第十章 故障及异常处理127 10.1出现故障时原因及故障处理127 10.2