伺服电机相位与编码器位置调整关系.pdfVIP

www.PLC 伺服电机相位与编码器位置调整关系 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器， 旋转变压器等。 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增 量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉 冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输 出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数 与电 机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位 与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将 电机轴定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号； www.91HMI.com www.PLC 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳 与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高 电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能 稳定在高电平上，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形； 2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的 过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。 www.91HMI.com www.PLC 需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势 的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度， 因 而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度 相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式 编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为 达到此目的，可以： 1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的 UVW三相绕组引线； 2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反 电势波形； 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳 与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高 的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完 成对齐。 www.91HMI.com www.PLC 由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个 点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。 绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对 齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。