基于robot studio啤酒瓶装箱工作站离线仿真系统设计.docxVIP

基于Robot studio“啤酒瓶装箱工作站离线仿真系统设计” 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 绪论 1 1.1 robot studio的安全与维护 1 1.2 工业机器人发展的现状 2 1.3 工业机器人研究的目的跟意义 3 第2章 机器人工作站搭建 4 2.1 工业机器人控制系统组成 4 2.2 工作站布局 5 2.3 Smart组件 6 2.4 本章小结 7 第3章 工作站整体布局设计 8 3.1 设计整体思路 8 3.2 建立模型 8 3.3 搭建仿真平台 10 3.4 本章小结 13 第4章 机器人的选型和部件的设计 14 4.1 机器人的选型 14 4.2 工业机器人夹具 16 第5章 工作站信号与程序设计 17 5.1 IO信号设计 17 5.2 机器人的系统设计 19 5.3 程序设计 20 第6章 仿真 22 6.1 仿真流程 22 6.2 仿真过程 23 6.3 本章小结 25 随着中国制造业的高速增长和发展，传统工业面临着技术进步和市场需求两大难题.我国近些年来对于机器人设备及工作站的空间、精确度要求日益攀升，工业机器人工作站是一项结合了信息控制技术、传感控制技术、精密传动技术、数字传送操控技术等于一体的综合性高端产品，机器人工作站的设计需要考虑占地空间、摆放位置等因素。借助工程软件，在虚拟环境中仿真，可以获得更加合理、经济、有效的配置，有效降低风险。 本文以机器人码垛工作站为研究对象,进行机器人码垛工作站的设计与仿真。本次设计选用ABB公司研发的Robotstudio软件,利用其进行机器人码垛工作站的工作过程仿真，对码垛工作站的组成、组件设计、程序编程等进行研究。利用Robotstudio的Solidworks模型导入、路程规划、虚拟演示器、程序编辑器、事件表、工具辅助等功能来提供机器人码垛工作站工作流程方案，为机器人码垛过程提供实验平台和理论依据。本次设计将分为三个部分:码垛机器人工作站的构筑;为工作站添加动态效果:仿真路线并依此编写程序。第一部分主要由Robotstudio自身附带的组件和Solidworks建模来进行，第二部分需灵活运用Smart组件，使机器人的运动过程获得准确追踪。第三部分需要将工作站的工作方式、系统信号组成与Smart组件关联起来，从而实现机器人的路径模拟。 四川信息职业技术学院毕业设计说明书（论文） PAGE PAGE 1 PAGE PAGE 8 第1章 绪论 1.1 robot studio的安全与维护 一、工业机器人的安全 1、机器人在运行时不要打开控制柜的柜门，否则有可能导致触电事故。 2、机器人在发生故障时出现异味、异响时要立即停止装置，否则会导致火灾。 3、不要在机器人附近安装可燃性气体和可燃物，否则会引起爆炸。 4、机器人在运行时，手不要伸进转动部护罩内。 5、机器人各部分在运行时，不要触摸机器设备。 6、机器人在使用时不能超出设计规格，否则会导致故障。 7、运行时，要充分注意操作使用方法和周围的情况。 二、维修、点检时的注意事项 1、 在对控制柜内作业和维护检查时，应在断开电源10分钟后，用电压表确认电压后再开始，否则有可能导致触电。 2、 作业人员挂有“禁止打开开关”的吊牌时，除作业人员外，其他人员不要去触摸配电柜的开关，否则有可能导致触电。 3、 在手湿的情况下不要操作机器人控制柜内的开关，否则有可能导致触电、受伤。 4、如果管内的液体是有毒、易燃、有腐蚀性的，在做好充分的安全措施后再开始作业。 5、在长时间不使用时，为了保证安全，请断开控制电源，否则灰尘残留有可能引发火灾。 6、保养、检修时，要穿戴防护用具后再进行作业。 7、在没有确认本装置已经完全停止和冷却的情况下，不要打开维修门进入里面进行维护检查。 三、工业机器人维护与保养周期 做好工业机器人维护与保养工作，将有效延长机器人的使用寿命、以及降低故障几率。运行前需检查每个轴电机的刹车，运行每个轴到最大负载位置，关掉电机检查轴是否停在原来位置，如果刹车良好轴仍然保持原来位置。进行点检，确认机器人的原点位置，不要从电脑或示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行功能。注意机器人的液压、气动、仪表指示、监控信号、保险装置等运行情况，正确使用示教器的使能按钮，按下一半时，系统处于得电状态，松开或全部按下按钮时，系统处于电机关状态。当使能按钮不需要功能编程或调试时，机器人不需要移动时，立即松开使能按钮，当编程人员进入安全区