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安川 机器人操作及简单故障处理 一． 机 器人简介 1、 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有 15 台，全部为 MOTOMAN系列产品， 共有 SK120，SK6，SV3及 UP6四种型号。 四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这 几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构 组成。六个轴的名称分别为 S、L、U、R、B、
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