《自动控制原理》教学课件 第六章 采样控制系统分析 6.6.pptVIP

第六章 采样控制系统分析 第六节 采样控制系统的稳态 误差分析 稳态误差是分析和设计控制系统的一个重要性能指标，通过对连续系统的分析可知，系统的稳态误差与输入信号的大小和形式、系统的型别以及开环增益有关。这一结论同样也适用于采样系统。 单位反响采样系统的结构图 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 闭环稳定的采样控制系统，由终值定理可求得其稳态误差。 采样系统的稳态误差既与输入R(z)有关，又与系统的开环脉冲传递函数及T有关。 系统开环脉冲传递函数一般表达式： 下面分别讨论不同输入时系统的稳态误差 一、单位阶跃输入时系统的 稳态误差 二、单位斜坡输入时系统的 稳态误差 三、单位加速度输入时系统的 稳态误差 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 一、单位阶跃输入时系统的 稳态误差 设系统的输入为 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 定义系统的静态位置误差系数： 那么有 根据系统开环脉冲传递函数不同，分几种情况讨论。 (1) v=0 (2) v=1 e*(∞)=0 e*(∞)=0 (3) v=2 二、单位斜坡输入时系统的 稳态误差 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 设系统的输入为 定义系统的静态速度误差系数： 那么有 下面按系统开环脉冲传递函数分成几种情况讨论。 (1) v=0 e*(∞)=∞ (2) v=1 e*(∞)=0 (3) v=2 三、单位加速度输入时系统的 稳态误差 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 定义系统的静态加速度误差系数： e*(∞)=∞ (1) v=0 =0 (2) v=1 =0 e*(∞)=∞ (3) v=2 =常数