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AiNex Pro人形机器人技术报告 1.机器人简介 针对本次比赛，我们采用的是AiNex Pro人形机器人，它是一款基于树莓派4B开发的比赛专用机器人，控制系统采用树莓派4B，机身采用高压智能总线舵机，头部配备480P高清晰度广角AI摄像头，拥有2自由度云台，电池采用11.1V 3000mAh锂电池，脚底板尺寸是长度*宽度135mm*76mm，产品尺寸是高度405*肩宽185*厚度135 (mm)，整体拥有20自由度，能准确、流畅的做出各种拟人动作，如追踪踢球，定向行走，智能搬运等。 2.机器人模型图及实物图 2-1模型图： 图1 2-2实体图： 整体采用了铝合金支架，如图1，轻便且刚度大，可以防止碰撞带来的冲击。 3.电路部分设计 3-1原理图： 3-2电路图： 4.程序调试过程问题详解 4-1舵机控制部分 如图4-1所示为上位机操作界面，红框内是一个舵机的控制面板。 （1）黄色框内是舵机对应的 ID 号。 （2）红色框内是舵机的操纵滑杆，拖动滑杆可以控制舵机转动，同时下方数值也会随之发生变化。 （3）可以直接修改框内数值来达到控制舵机的目的，舵机的数值在 0 到 1000 之间。 如下图所示界面右侧的上半部分是动作组数据显示区，空白区域为动作组数据显示区， 用于显示动作组中各个动作的数据（鼠标双击可修改其中的数字，时间除外，时间修改需要 修改黄框内的时间，然后点更新动作） 图4-1上位机舵机控制面板 4-2按钮功能介绍 按钮功能介绍：（1）手掰编程：点击手掰编程按钮。此时全部舵机会掉电（云台除外）， 这样就可以通过手 去转动舵机，转到需要的位置之后点击角度灰度按钮即可记录此时各个舵机的值，要让舵机 重新上电锁死，点击运行任意一个动作即可恢复上电。 （2）角度回读：配合手掰编程使用。（3） 添加动作：点击按钮即可记录此时各个舵机的值，以及此时的动作时间，创建一个动作。（“动作时间”指运行一个动作的时间，单位为毫秒。）例如，将 ID7 舵机的参数调为 600 后， 动作时间调为 1000 后，点击“添加动作”按钮，可以发现空白区出现了 1 个动作数据。（4）删除动作：点击按钮后，下图所示三角形所指的那条动作就会被删除。（5）运行单条动作：选中动作组序号前的空白列，然后单击，则会单独运行该动作，运行后 我们可以看到左侧的舵机控制面板中对应数值也会变成这条动作的数值。（6）更新动作：如果想要修改某个动作的值，可以选中该动作，让动作序号前出现三角形， 然后修改舵机值，最后点击按钮，即可将修改后的数据更新到动作中。（7）插入动作：单击按钮可以在当前选中的动作前面再插入一条动作，该动作默认数值与当 前选中动作一致。 （8）上移：单击按钮即可将当前选中的动作向上移动一行。下移：单击按钮即可将当前选中动作向下移动一行。（9） 在线运行：单击按钮后会自动从当前位置开始，逐条往后运行动作。若此时勾选 选项，将会自动不断循环执行动作。 （10）复位舵机：单击按钮即可让所有舵机回到中位。（11） 串联：单击按钮，即可打开一个动作组文件，并将该动作组的动作数据显示在动作组区 域内，且位置位于已有动作后面，实现已有的动作组数据和新打开的动作组的数据连接到一 起的功能。（12） 读取偏差：出厂前偏差都是调整好的，如无必要不需要去调整。调整偏差前需要先点击 读取偏差，然后拉动左边的滑杆调整舵机到需要的位置，调节完之后点击修改偏差按钮，注意顺序不要反了。 （12）动作组控制区域：下图红色方框圈出来的即为动作组控制区域，该区域可以控制路径在 /home/pi/AiNexPro /ActionGroups/ 下的动作组文件，保存至该目录下的动作组文件会被找到并在下拉菜单中显示，下方的按钮可以控制这些动作组文件。（13）单个擦除：删除当前选中的文件。 全部擦除：删除该目录下所有动作组文件（慎用！无法恢复）。 4-1-2舵机控制程序： import time from hiwonder import Board print( ********************************************************** **************功能:幻尔科技串口舵机控制例程*************** ********************************************************** ---------------------------------------------------------- Official website: Online mall:/ ---------------------------------------------------------- 以下指令均需在LX终