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机器人的组成结构 机器人系统的组成;;;相关术语及性能指标;自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。;定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。;工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。;工业机器人的机械结构 ;;2.2.2机械手的坐???形式和自由度;;;;SCARA机器人 关节式机器人;2.2.3机器人机构运动简图 (1) PUMA一262机器人机构;;;;(2)机器人机构运动简图 ;圆柱坐标式;1;2.2.4工业机器人手部(手爪)结构;2.齿轮齿条式手部;5.移动型连杆式手部;手指类型：;电磁式吸盘 气吸式吸盘;其它手部:;2.2.5 工业机器人腕部结构;2.2.6工业机器人臂部结构 臂部确定手部的位置;1. 车轮型;2. 履带式;3. 步行式;4.其它移动方式;2.4机器人的驱动系统2.4.1关节直接驱动方式 ;;;DD机器人目前主要存在的问题 ①载荷变化、耦合转矩及非线性转矩对驱动及控制影响显著，使控制系统设计困难和复 杂．②对位置、速度的传感元件提出了相当高的要求③需开发小型实用的DD电机． ④电机成本高 ;2.4.2 驱动元件;(3)直流电动机驱动;;（4）无刷直(交)流伺服电动机 ;;;2.4.3伺服电机的选定和传动比的确定 ;当电机长期连续地工作在变载荷之下时，比较合理的是按负载均方根功率估算电机功率 估算Pm后就可选取电机，使其额定功率P，满足下式; （2）发热校核 ;（3）转矩过载校核;（4）总传动比的选择 ;;;9、要学生做的事，教职员躬亲共做；要学生学的知识，教职员躬亲共学；要学生守的规则，教职员躬亲共守。7月-217月-21Wednesday, July 21, 2021 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。16:36:0016:36:0016:367/21/2021 4:36:00 PM 11、一个好的教师，是一个懂得心理学和教育学的人。7月-2116:36:0016:36Jul-2121-Jul-21 12、要记住，你不仅是教课的教师，也是学生的教育者，生活的导师和道德的引路人。16:36:0016:36:0016:36Wednesday, July 21, 2021 13、He who seize the right moment, is the right man.谁把握机遇，谁就心想事成。7月-217月-2116:36:0016:36:00July 21, 2021 14、谁要是自己还没有发展培养和教育好，他就不能发展培养和教育别人。21 七月 20214:36:00 下午16:36:007月-21 15、一年之计，莫如树谷；十年之计，莫如树木；终身之计，莫如树人。七月 214:36 下午7月-2116:36July 21, 2021 16、提出一个问题往往比解决一个更重要。因为解决问题也许仅是一个数学上或实验上的技能而已，而提出新的问题，却需要有创造性的想像力，而且标志着科学的真正进步。2021/7/21 16:36:0016:36:0021 July 2021 17、儿童是中心，教育的措施便围绕他们而组织起来。4:36:00 下午4:36 下午16:36:007月-21