基于图优化的GNSS惯性视觉激光雷达多源融合导航定位.pdfVIP

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基于图优化的GNSS/惯性/视觉/激光 雷达多源融合导航定位 武汉大学测绘学院导航所(系) 汇报内容 一、北斗卫星导航系统与增强 二、基于图优化的GVIL紧耦合方法 三、软硬件平台与车载实验验证 四、总结与展望 2 1. 北斗卫星导航系统与增强  北斗三号全球卫星导航系统已于2020年7月正式开通,其服务覆盖范围 扩展至全球 BDS GPS GLONASS Galileo  越来越多的地基增强站点:北斗地基增强系统全国布站数以千计 区域基准站网 所属者 基站数量 CORS 美国 1900 CACS 加拿大 40多个 SAPOS 德国 200个左右 GEONET 日本 1200个 基准站网 中国 数以千计 3 1. 北斗卫星导航系统与增强 时空基准:迈向毫米级参考框架 GNSS SLR VLBI DORIS 多技术并存相互补充 多技术综合数据处理 地面并置精度有限 天基并置一体化测量 GRASP/E-GRASP示意图 北斗系统贡献有限 北斗的框架参数确定  原始观测值层面的多种空间大地测量技术 (GNSS/SLR/VLBI)融合处理  GNSS 、SLR、VLBI等传感器天基并置,实现毫米级参考框架 4 1. 北斗卫星导航系统与增强 星基增强:迈向1cm精度的卫星轨道 BDS/GNSS实时精密轨道 CAST satellites SECM satellites 18 18 ECOM2 15 15 A priori box-wing 12 12 9 9 6 6 ] m

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