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? KUKA 机器人SPS.SUB程序解析 ACCESS ?RVO COMMENT PLC on control DEF ?SPS ( ) ??;FOLD DECLARATIONS ??;FOLD BASISTECH DECL ??;Automatik extern ??DECL STATE_T STAT 定义STATE_T类型的变量。该结构为： STRUC STATE_T? CMD_STAT RET1，?CMD_STAT是枚举类型数据，组成了STATE_T结构的第一个数据RET1 INT HITS , INT LENGTH ? 其中CMD_STAT是枚举类型的数据: ENUM CMD_STAT ?CMD_OK, CMD_TIMEOUT, DATA_OK, DATA_BLK, DATA_END,?CMD_ABORT, CMD_REJ, CMD_PART, CMD_SYN, FMT_ERR? 与CWRITE有关的返回值如下表： ????变量类型?MODUS_T（结构类型）定义多少通道写入，有下列值?SYNC语句直到数据发送还没有执行?ASYNC语句没有执行直到通道驱动已经证实数据已经被承认。 ???DECL MODUS_T MODE ? ??;ENDFOLD (BASISTECH DECL) ??;FOLD USER DECL ??;Please insert user defined declarations ?;ENDFOLD (USER DECL) ??;ENDFOLD (DECLARATIONS) ??;FOLD INI ??;FOLD DEFAULT MSG_T? ???信息显示的结构： ??$MSG_T={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] ,KEY[] ,PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] ,DLG_FORMAT[] ,ANSWER 0} ??;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T) ??;FOLD AUTOEXT INIT ??中断函数声明，当系统变量$PRO_STATE1（机器人解释程序的进程状态为P_FREE（不选择程序）调用RESET_OUT ()）: ??INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT () ??INTERRUPT ON 91 ??$LOOP_MSG[]= ??????????????????????????????????????????????????????????? ???变量类型MODUS_T(结构类型)定义多少通道写入，它有下面的值：SYNC?语句直到数据已经发送还没有执行。ASYNC?语句没有执行 ???直到通道驱动已经证实数据已经被承认。 ??MODE=#SYNC ?; ??$H_POS=$H_POS ??;Automatik extern??如果外部模式，则启动CELL()。$CMD显示命令通道的分配号。将CELL写入命令通道，机器人上电启动之后，如果$MODE_OP==#EX处于外部模式，则启动CELL程序。 ?命令通道可能为库卡内部的命令切换通道。T1、T2、EXT？ ??IF $MODE_OP==#EX THEN ????? ????CWRITE($CMD,STAT,MODE,RUN /R1/CELL()) ????注释：STAT被调用后的返回值是否可以在这调用，例如 IF (STAT.RET1=CMD_OK) THEN $OUT[200]=TRUE 验证是否调用成功 \KRC\STEU\Mada中定义的通道 ???????CMD通道的定义？ CHANNEL :SER_1 :SER_1 $PSER_1 CHANNEL :SER_2 :SER_2 $PSER_2 CHANNEL :SER_3 :SER_3 $PSER_3 CHANNEL :SER_4 :SER_4 $PSER_4? ?ENDIF ??;ENDFOLD (AUTOEXT INIT) ??;FOLD USER INIT ??;Please insert user defined initialization commands ??;ENDFOLD (USER INIT) ??;ENDFOLD (INI) ??LOOP ?????WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) ?掉电等待 ?????TORQUE_MONITORING() ???????扭矩监视 ?????;FOLD GRIPPER TECH PLC;%{E}%MKUKATPGRP,%CSPS,%VSPS,%P ????IF (ZANGEN_FUNKT