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介绍 CAN貝定义物理层和数据链路戻，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高戻 协议来宦义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总 线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高戻协议：这个协议支持各种 CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯 模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。 Device Profile Device Profile OADSR401 QADSFM04 ! Communication Ft ofileQADS-301 Device Pi oiilc i CiA DSP-kxx I Application Layer 对象字典(OD) 对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来 寻址。 the Object Dictionary serves as an interface between the communication and the applicfiition. Application Application Index range索引范围 Description 描述 0000h Reserved 保留 0001hto 025Fh Data types数据类型 0260h to 0FFFh Reserved 保留 1000h to lFFFh Communication profile area通讯对象子协议区 2000h to 5FFFh Manufacturer-specitic profile area 制造商持定子协议区 6000h to 9FFFh Standardized profile area标准化设备子协议区 AOOOh 8 AFFFh Network variables 网络变星（符合 IEC61131-3） BOOOh to BFFFh System variables用于路由网关的系统变备 C000h to FFFFh Reserved 保留 Index索引 Object对象 Name名字 1000h VAR变量 Device type设备类型 1001h VAR变显 Error register错误宙存器 1002h VAR变呈： Manufacturer status register 制造商状态寄? 器 1003h ARRAY数组 Pre-defined error field 定义错谋场 1005h VAR变虽： COB-ID Sync message同步报文COB标识符 1006h VAR变鱼 Communication cycle period同步通信循环周期（单位us） 1007h VAR变量 Synchronous windows length 冋步窗 1 1 长度（单位 us） 1008h VAR变量 Manutacturer device name 制造商设备名称 1009h VAR变量 Manufacturer hardware version 制造商硬件版本 100 Ah VAR 变: Manufacturer software version 制造商软件版本 lOOCh VAR变鱼 Guard time导护时间（单位ms） 100Dh VAR变量 Liic time factor寿命因子（单位ms） 1010b VAR变显 Store parameters 保存参数 lOllh VAR变呈： Restore default parameters 恢复默认参数 1012h VAR变量 COB-ID time stamp时间执文COB杯识符（发送网络时旧J） g VAR变最 High resolution timestamp高分辨率时间标识 I014h VAR变量 COB-ID emergency紧急报文COB标识符 IO15h VAR变量 Inhibit time emergency紧急报文禁止时间（单位100us） 10“ ARRAY数组 Consumer heartbeat time消费者*心跳时间间隔（单位ms） lOI7h VAR变量 Producer heartbeat time生产者心跳时间问隔（单位ms） 10心 RECORD记录 Identity object厂商ID标识对象 101% VAR变量 Sync.counter overflow value 同步计数溢出值 1020h ARRAY数组 Verify configuration 验证配胃 IO21h VAR变量 Store EDS 存储 EDS 皿 VAR变量 Storage format存储格式 呜 RECORD记录 OS command操作系统