工业机器人离线编程及仿真 4.3机器人离线轨迹编程辅助工具 4.3机器人离线轨迹编程辅助工具.docxVIP

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2020-11-30 发布于北京
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工业机器人离线编程及仿真 4.3机器人离线轨迹编程辅助工具 4.3机器人离线轨迹编程辅助工具.docx

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4.3机器人离线轨迹编程辅助工具一、机器人碰撞监控功能的使用实践操作：在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否会与周边设备发生干涉，则可使用碰撞监控功能进行检测；此外，机器人执行完运动后，我们需要对轨迹进行分析，机器人轨迹到底是否满足需求，则可通过TCP跟踪功能将机器人运行轨迹记录下来，用做后续分析材料。机器人碰撞监控功能的使用：模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹的可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞。此外，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需保证在合理范围之内，即既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺需求。在RobotStudio软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能——碰撞监控。创建碰撞监控碰撞集设置设定碰撞监控属性碰撞监控效果设定接近丢失接近仿真二、机器人TCP跟踪功能的使用监控TCP的运动轨迹设置为了便于观察TCP轨迹，隐藏路径和目标点仿真监控设置仿真播放轨迹清除