讲一机器人技术发展与竞赛讲座.pptxVIP

机器人技术的发展与竞赛;题 目：机器人技术的发展与竞赛报告人：刘祚时单 位：机器人技术实验室 江西理工大学机电工程学院地 址：江西省赣州市红旗大道86号邮 编：341000Email : ;内 容; 英国未来学家伊恩·尼尔德和伊恩·皮尔逊合写的。是一项正在进行的研究项目，旨在帮助决策者及机构了解技术发展趋势及其潜在影响。 ;未来技术发展时间表 ;1.1 相关概念？ ;1.1 相关概念？（续） ;1.1 相关概念？（续） ;1.1 相关概念？（续） ;1.1 相关概念？（续） ;1.2 各种分类？ ;1.2 各种分类？（续）;按动作机构分类 （1）直角坐标机器人：末端位置的三个关节变量x、y、z即为直角坐标系的三个坐标。 （2）圆柱坐标机器人 （3）极坐标（或球坐标）机器人 （4）关节机器人：类似人的手臂，灵活。 （5）平面关节型机器人 （6）移动机器人：又分为轮式、足式、履带式。;按控制类型分类 （1）伺服控制机器人： 依靠伺服控制。 （2）无伺服控制机器人： 如顺序控制。 （3）CP控制机器人： 连续路径控制，如弧焊。 （4）PTP控制机器人： 离散点控制，如点焊。;按自由度数量和类型分类 转动关节用R（Revolute）表示； 滑移关节用P（Prismatic）表示； 例如： （1）6个自由度全部转动关节的机器人称为6R机器人。 （2）具有5个旋转关节和1个滑移关节的机器人称为5R1P机器人。 按功能分类（最常用）;根据所实现的功能，机器人经历了一个由简单到复杂、由初级到高级的发展阶段。 通常把机器人的发展分成三代。 每一代又可分为多种类型。 每一代的发展过程又分为：研究阶段、实用阶段和普及阶段。 ;第一代： 按事先示教的位置和姿态进行重复动作的机械。简称为“示教/再现”方式机器人。目前应用最多。 三类： （1）顺序控制机器人 （2）再现机器人 （3）数控机器人;第二代： 具有如视觉、触觉等外部感觉功能的机器人。也称为感觉控制机器人。主要特点是能够利用外部感觉信息来控制动作。;第三代： 在具有外部感觉的基础上，还具有规划和决策功能，可适应周围环境变化自主地工作。特点是利用人工智能来实现认识能力、学习能力、抽象思维能力和环境适应能力。 两类： （1）适应控制机器人：能适应环境的变化而完成特定的任务。 （2）学习控制机器人：能学习环境的未知特征所固有的信息，并用于控制功能。;关于“人” 都是有智能的，不论大人还是小孩。根本原因在于与生俱来的“智能基础”。或者说，我们把人的这种与生俱来的“能力”定义为智能。于是，提出了研究人类“智能”的 “人工智能”方向。 关于“机器人” 不一定有智能。但发展方向是具有“智能”。 （这也是该“翻译词”最容易引起误解的地方） ;1.4 理解－智能－机器－人？(续);人工智能是一门知识的科学。以知识为对象，研究知识的获取、表示和使用。 数据处理-知识处理，数据-符号。 符号表示知识而不是数值、数据。 有启发，有推导。 人工智能是引起争论最多的科学之一 焦点：当前人工智能的研究应该以人类的普遍思维规律为主，还是以特定知识的处理和运用为主？智能的本质是什么？机器能达到人的水平吗？ 结论：人工智能研究是非常困难的 ;人工智能的研究是十分困难的。 McCarthy： 人工智能的所有问题都是难解的。 Minsky： 人工智能是有史以来最难的科学之一。难在：实现智能需要浩繁的知识，而最难对付的知识是常识（不是专业知识）。 Dreyfus： 常识问题是实现人工智能的最大障碍。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ;结论： 万能的逻辑推理体系至今没有创造出来，并不是因为人工智能专家的本事不够，而是因为这种万能的体系从根本上就是不可能有的。它最大的弱点就是缺乏知识，缺乏人类在几千年的文明史上积累起来的知识，在实际生活中，人是根据知识行事的，而不是根据在抽象原则上的推理行事的。 即使就推理体系来说，它的主要技术是状态空间有哪些信誉好的足球投注网站，而在执行中遇到的主要困难就是“组合爆炸”，事实表明，单靠一些思维原则是解决不了组合爆炸问题的，要摆脱困境，只有大量使用理性的知识。 ;利用动物来替代人类进行艰苦的工作，甚至人力所不能及的工作，已经有近万年的历史了，在这近万年的历史里，产生了战马，耕牛，信鸽和狩猎，看家犬等执行特殊任务的动物。但由于这些动物所执行的任务较为单一，智力含量较为低下。因此，当现代自动控制理论和工程一出现时，