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Grundlagen 编程基础 第四章——Grundlagen 编程基础 Source: MDF 您学习与发展的最佳伙伴 11/6/2014 Stand: 2012.10.23 Site: 1 Grundlagen 编程基础 • 子程序标准 • 一般而言Folgen作为主程序编程使用 • 因程序灵活性的需要，运用到子程序 • 当在不同的主程序用到同样的程序部分时，强制的使用子程序 • 一个子程序调用另外一个子程序是不允许的 NOTE：Folgen123程序设置的各轴角度比机器人Home位大一度 Source: MDF 您学习与发展的最佳伙伴 11/6/2014 Stand: 2012.10.23 Site: 2 Grundlagen 编程基础 • 监控 • 工具释放，部件控制，焊枪位置，媒介，机器安全和握爪气缸的信息在FB PSPS中是要被询问的 • FB ONL-不常用 • FB PSPS Source: MDF 您学习与发展的最佳伙伴 11/6/2014 Stand: 2012.10.23 Site: 3 Grundlagen 编程基础 FB ONL 1 ... 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] F FB ONL = E1 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] P4 在E1 丢失 P3 FB ONL = E1 P2 机器人会制动停止 Source: MDF 您学习与发展的最佳伙伴 11/6/2014 Stand: 2012.10.23
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