工业机器人技术第4章.ppt

其他产品 齿轮箱型（Gear head type ） 可直接安装电机、直接驱动负载（P91图）。 回转执行器（Rotary Actuator ） 电机、减速器集成一体，典型机电一体化。 ? P81、图4.2-5 ? 练一练 ： 完成 P109~110， 练习一（7）~（14） 三、RV减速器 1. 基本概念 要点 旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称 ； 日本Nabtesco Corporation（纳博特斯克）1985年研发； 减速原理 = 摆线针轮减速 + 行星齿轮减速； 纳博特斯克是全球最早、最大、最著名，几乎唯一的RV减速器生产企业；国内有山寨产品，但性能差距十分大； 实际也可用于升速；在机器人上，总是用于减速，故称RV减速器。 2. 结构与原理 基本结构 ? 复杂，包括行星齿轮、曲轴、摆线针轮3大部分。 输入→太阳轮→行星齿轮 2. 行星齿轮→曲轴→RV齿轮 3. RV齿轮→针齿销→针轮 传动路线 太阳轮（输入轴）带动行星齿轮（2或3个）旋转 ； ? 第一级、正齿轮减速； 行星齿轮带动曲轴（2或3根）旋转； 旋转曲轴带动RV齿轮（2片）摆动； RV齿轮通过针齿销推动针轮偏转； ? 简单RV减速器有时直接将RV齿轮、针轮做成齿轮，省略针齿销。 ★ RV齿轮和针轮存在齿差（一般为1） ，RV齿轮旋转一周，只能推动针轮偏转一个齿差。 ? 第二级、差动齿轮变速。 变速原理 ? 观看原理视频 第四章 ? 基本概念： 机器人结构简单，配套部件种类单一； 关键部件：谐波减速器（哈默纳科）、RV减速器（纳博特斯克），占机械成本70~80%。 其他专业厂生产的功能部件：CRB轴承；同步带、滚珠丝杠、直线导轨（通用，数控课程介绍）。 一、CRB轴承 要点 交叉滚子轴承（Cross Roller Bearing）的简称； 能同时承受双向轴向、径向载荷，刚性好； 体积小、精度高、安装简单、调整方便； 缺点：允许转速低； ? 适合机器人高刚性、低转速要求。 性能比较 深沟 角接触 球轴承（ball bearing） 转速最高、使用最广； 有深沟、角接触两种结构； 深沟：普通应用，只能承受径向力； 角接触：可承受径向力、单向轴向力；双向载荷需要2个以上组合使用（数控机床大量使用）。 滚针轴承（needle bearing） 刚性好、外径小、转速低； 有圆柱、圆锥两种结构； 圆柱：普通应用，只能承受径向力； 圆锥：可承受径向力、单向轴向力；双向载荷需要2个以上组合使用。 圆柱 圆锥 CRB 相当于2个圆锥滚针轴承的组合，可同时承受径向力和双向轴向力。 内圈分割 外圈分割 有内圈分割、外圈分割两种结构。 ? 分割：用于滚子的间隙调整（称为：轴承预载）。 CRB安装 ? 安装方式：压圈固定，或：压圈 + 螺钉固定。 调整压圈 固定压圈 固定螺钉 调整压圈 调整压圈 固定螺钉 CRB精度等级 ISO： 0 6 5 4 2 DIN： P0 P6 P5 P4 P2 JIS： 0 6 5 4 2 ANSI ： 1 3 5 7 9 GB（新） ： 0 6 5 4 2 GB（旧） ： G E D C B 精度 高 低 ? P72、表4.1-2 ? 练一练 ： 自学4.1.3节，完成P109，练习一（1）~（6）； 练习二（1）、（2） 二、谐波减速器 1. 基本概念 要点 美国C . W. Musser（马瑟）1955年发明 ； 日本Harmonic Drive System（哈默纳科）是全球最早、最大、最著名，几乎唯一的生产企业；国内已有产品，但性能差距十分大。 全称谐波齿轮传动装置（Harmonic gear drive）； 谐波齿轮传动装置可用于减速，也可用于升速； 在机器人上，总是用于减速，故称谐波减速器； 是目前减速比最大（可达320 ）的减速器。 ? 概念辨析：速比、传动比、减速比 概念辨析（☆ 非常重要！！） 速比 国外（如日本）常用术语 速比 = 输出转速 / 输入转速