DSP原理及应用技术第6.3节 增强型正交编码(eQEP).pptVIP

增强型正交编码（eQEP） 单位定时器 当单位定时器QUTMR与单位周期寄存器QUPRD相匹配时，单位超时中断标志位QFLG[UTO]将置位。 当单位超时事件发生时，eQEP外设可以配置锁存位置计数器、捕获定时器及捕获周期值，用以速度计算。 eQEP外设包含一32位定时器QUTMR，该定时器由SYSCLKOUT提供时钟，为速度计算产生周期中断。 增强型正交编码（eQEP） eQEP中断 11个中断源:PCE、PHE、QDC、WTO、PCU、PCO、PCR、PCM、SEL、IEL及UTO 中断标志位QFLG用以指示是否有中断事件发生，并包含一全局中断标志位INT 只有当某中断事件使能，相应中断标志位为1，并且全局中断标志位INT为0时，才会向PIE产生中断脉冲。 中断服务程序执行完后，需要通过中断清除寄存器QCLR清除全局中断标志位INT以及相应的中断事件标志位，为下次中断做准备 可以通过中断强制寄存器QFRC强制产生中断事件，这常用于测试。 * * * * * * * * * * DSP原理及应用 ——跟我动手学TMS320F2833x 电气信息类专业课程 DSP原理及应用 增强型正交编码(eQEP) 第6.2节 增强型正交编码（eQEP） 正交编码：为线性或旋转递增编码器提供接口，以获得旋转机械的位置、方向和速度等信息 交替的暗线和亮线； 脉冲索引信号QEPI，指示码盘绝对位置； 正交编码信号QEPA和QEPB：两个光电器件的安装位置相差两孔间距的1/4，则码盘旋转时，两个光电器件输出信号间会有90°的相位差； 多数码盘的顺时针方向定义为QEPA超前QEPB的方向。 光电码盘结构 QEPA和QEPB输出信号的频率与电动机转速成正比。 例如，将一2000线的编码器直接安装连接在转速为5000r/min的电动机上，则可以计算得到QEPA和QEPB的信号频率为166.6KHz，所以通过测量QEPA或QEPB的信号频率，即可得到电动机的转速。 增强型正交编码（eQEP） （1） （2） 式（1）：每隔固定的时间读取一次编码器的计数值（位置），则x(k)-x(k-1)表示的是当前编码器的计数值减去前一时刻的计数值，再与固定时间的倒数1/T相乘便得到速度值。 式（2）：每隔固定的位置读取一次时间，则t(k)-t(k-1)表示的是当前编码器位置与上一编码器位置对应的时间的差值。 当转速较高时，式（1）具有更高的测量精度 当转速较低时，式（2）具有更高的测量精度 增强型正交编码（eQEP） 增强型正交编码（eQEP） eQEP功能模块图 引脚的可编程输入限制(GPIO MUX)； 正交解码单元(QDU); 用于位置检测的位置计数器和控制单元(PCCU); 用于低速测量的正交边沿捕获单元(QCAP); 用于速度/频率测量的时间基准单元(UTIME); 用于停止检测的看门狗(QWDOG)。 增强型正交编码（eQEP） EQEP引脚 （1）QEPA/XCLK和QEPB/XDIR：用作正交时钟模式或方向计数模式 正交时钟模式：eQEP编码器提供两路相位差为90°方波信号A和B，该相位关系可以用来判定旋转的方向，以及计算从索引位置起的eQEP脉冲个数，以得到相对位置信息。 方向计数模式：在该模式下，方向和时钟信号均由外部信号源直接提供。QEPA引脚作为时钟输入引脚，QEPB引脚作为方向输入引脚。 （2）eQEPI（索引或零位标识信号） eQEP编码器使用一索引信号决定绝对起始位置。该引脚与eQEP编码器的索引输出相连，可以在每个旋转周期复位位置计数器。当索引引脚上的特定事件发生时，该信号可用来初始化或锁存位置计数器。 （3）eQEPS（选通信号引脚） 当选通输入引脚上发生特定事件时，该信号可初始化或锁存位置计数器。该引脚一般连接到传感器或限位开关，以指示电机已经到达了指定的位置。 增强型正交编码（eQEP） 正交解码单元（QDU） 增强型正交编码（eQEP） 正交解码单元（QDU）——位置计数器输入模式 输入到位置计数器的时钟和方向信号由QDECCTL[QSRC]位控制，模式有正交计数模式、方向计数模式、增计数模式及减计数模式。 正交计数模式：在正交计数模式下，正交解码器为位置计数器提供方向和时钟信号。 方向计数模式：QEPA输入将为位置计数器提供时钟，QEPB输入将提供方向信息。当方向输入为高电平时，位置计数器在每个QEPA的上升沿增计数，当方向输入为低电平时，位置计数器则进行减计数。 增计数模式：计数器的方向信号通过硬件连接使计数器进行增计数，此时位置计数器可用来测量QEPA输入信号的频率。将QDECCTL[XCR]置位，可以使得在QEPA输入信号的两个边沿均产生位置计数时钟脉冲，因而检测精度也提高一倍。 减计数模式：计数器的方向信