东菱伺服调试步骤.pptVIP

制动电阻的连接 再生电力是指将机械侧（含伺服电机）旋转能量返还到伺服单元侧的电力。功过伺服放大器内部滤波电容器的充电来吸收再生电力，当超过电容器可充电的能量时，再由再生电阻器消耗再生电力。 为了增加制动电阻器的功率，而将多个小容量的制动电阻器组合起来使用时，电阻的值不能过小。 PA151参数说明 制动电阻的选择 制动电阻的选取和安装 在电力拖动系统中，很多场合下电机也需要制动。制动电阻是用于将电动机的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：波纹电阻采用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机涂层，有效保护电阻丝不被老化，延长使用寿命；铝合金电阻易紧密安装、易附加散热器，外型美观，高散热性的铝合金外盒全包封结构，具有极强的耐振性，耐气候性和长期稳定性；体积小、功率大，安装方便稳固，外形美观，广泛应用于高度恶劣工业环境使用。 内部制动电阻的，一般用于制动使用率不高的场合，对于需要频繁高速启停，负载惯量很大的场合，由于制动电阻和刹车晶体管需要大面积散热器，伺服标配的内置制动电阻受伺服器壳体和散热限制，电阻就必须外置。一般来说，伺服器的制动电阻大小是根据制动时需要的制动功率和制动电流来选择的。P=U2/R，可以通过减小阻值的方式提高制动功率，但是根据I=U/R，减小阻值造成电流很大，电阻发烫。 ? 制动电阻的选取和安装 制动单元电阻的正确选择，可以缩短大惯量负载的自由停车时间，实现快速、准确停车。如果电阻值取的太大，限制导通电流值，加长了能量是释放时间，电机高速正反转或频繁启停，快速制动时，使得能量来不及释放导致伺服器出现过电压03号报警。此时，可以增大制动回路释放占空比参数PA 151（百分比）。但是需注意电阻释放的能量的瞬时功率不能超过电阻的额定功率的三倍，一般控制在两倍。例如：PA151默认值为18，220V系列的机器，若选30Ω的电阻，其释放的平均功率约为 (400*18%)2Ω/30=173W，当能量来不及释放时，可以选用30Ω、300W以上功率的电阻，可适当提高PA-151=40。当占空比参数调到PA151=100，还是伺服器出现过电压03号报警, 只能减小电阻阻值。但电阻阻值不能太小，说明书上有推荐一个最小阻值，该阻值是根据内部的开关晶体管额定电流计算，一般是：母线过压保护值/额定电流值=最小电阻值。若阻值小于“最小电阻值”，流过制动电阻的电流会很大，会损坏伺服内部晶体管。调试时可以时时监控伺服dp 16母线电压的值，如果运行一段时间，明显发现制动电阻发烫，有异味甚至烧红，在能量足够释放的前提下，可以保持电阻阻值不变，必须换用功率更大的刹车电阻。 制动电阻的选取和安装 制动电阻安装：内置电阻一般都会安装在散热器下面。外置制动电阻的，都留有专用的接线端子，1KW~7.5KW伺服器是接P和B（1KW~2.3KW用于频繁高速启停，负载惯量很大的场合需要外置刹车电阻的请客户订货时备注），11KW以上伺服器是接（+）和PB。外接电阻，一般放在一个通风散热的环境。因为制动的时候电阻发热会比较厉害，有些工作温度可能达到200多摄氏度。外置的制动电阻一定要安装在金属板架上或者高阻燃材料上面，还要考虑其热辐射给周围设备的影响，因为其工作温度很高，条件好的话，可以购买电阻盒，这样安装方便。切忌制动电阻不能安装在木板上，电阻的安装位置不要紧挨其它设备及器件，留有一定空间余量（以免引发火灾或设备损坏）。安装接线不宜太长，否则会增加伺服驱动器直流母线的寄生电感。 伺服常见报警处理 27号报警（编码器U、V、W信号错误报警） 发生原因：检测出的编码器U、V、W信号无效，同时为高电平或同时为低电平。 处理办法：首先查看编码器线是否固定牢固。如有松弛将其固定后重新上电再试。若不行，查看编码线是否连接正确。若有错，则需重新焊接编码线或更换编码线。 若编码线排查下来没问题，则互换伺服器或直接换个伺服器看看。最后可以通过更换电机解决。 排查问题期间可以通过伺服器监视模式查看dp20, 手推动负载，在电机转动的状态下看数码管的状态。 20号报警 发生原因：驱动器的IPM功率模块过电流、过热等保护报警。 处理方法：检查驱动器PA9号参数 检查电机动力线及编码线是否连接正确并固定牢固。 把电机动力线驱动器端取下，用万用表测U-V、V-W、U-W两两之间阻抗,若阻值范围10欧以内, 且三组数据大概相等，则说明三相电机绕组没问题。 伺服驱动器长时间运行之后20号报警，判断散热器是否温度过高。更换驱动器后再试。 * * * * 东菱技术股份有限公司 Dorlin Technology Co.,Ltd 伺服配线连接示意图 伺服调试前的注意事项 伺服调试时