海上浮式集装箱起重机非线性动力学模型及试验验证.pdf

第 卷第 期 中 国 工 程 机 械 学 报 １５ ６ Ｖｏｌ．１５ Ｎｏ．６ 　 　 　 　 　 　 　 　 年 月 ２０１７ １２ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦ ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮ ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ Ｄｅｃ．２０１７ 　 　 　 　 　 海上浮式集装箱起重机非线性 动力学模型及试验验证 ， ， １２ １ ２ １２ １ ， ， ， ， 孙友刚 董达善 李万莉 强海燕 刘玮杰 （ ， ； ， ） 上海海事大学物流工程学院 上海 同济大学机械与能源工程学院 上海 １． ２０１３０６ ２． ２０１８０４ ： 摘要 浮式集装箱起重机能够对锚泊在深海的大型集装箱运输船进行装卸作业 对浮式集装箱起重机在波浪引 ． ， 、 起的船体运动下的动力学模型进行研究 将船体的升沉 横摇和纵摇运动当作起重机的主要外部激励 引入固定 ． ， 、 于船体的非惯性坐标系统和齐次坐标变换矩阵 采用 法推导得出小车 船体运动和吊重摆动耦合的非 Ｌａ ｒａｎｅ ｇ ｇ ， 线性动力学方程 该模型可以用于浮式集装箱起重机的动力学特性分析和控制律设计 最后搭建试验平台 通过 ． ． 试验证明了提出的浮式集装箱起重机数学模型的有效性． ： ； ； ； 关键词 浮式集装箱起重机 船体运动 动力学模型 吊重摆振 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＨ ２ Ａ １６７２－５５８１２０１７０６－０４８２－０６ 　 　　　　 　　　　 DOI:10.15999/j.cnki.311926.2017.06.003 Ｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｄ ｎａｍｉｃｓｏｆｏｆｆｓｈｏｒｅｃｏｎｔａｉｎｅｒｃｒａｎｅｏｎ 　 　 ｙ 　 　 　 　 　 ｔｈｅｓｅａａｎｄｅｘ ｅｒｉｍｅｎｔａｌｖｅｒ